Samorząd powstał na mocy ustawy o samorządzie zawodowym pielęgniarek i położnych z 19 kwietnia 1991 roku. I ten właśnie dzień niektórzy przyjmują za datę jego narodzin. Dla innych był to I Krajowy Zjazd Pielęgniarek i Położnych, który obradował w dwu turach, czyli 5–6 listopada i 11–12 grudnia tego samego roku w Warszawie i powołał naczelne władze samorządu, ustanowił regulaminy dla struktur naczelnych i lokalnych, podjął też kilka ważnych uchwał: w sprawie gospodarki finansowej czy kierunków rozwoju pielęgniarstwa.